Distributed event-triggered control for multi-agent formation stabilization

Christophe Viel 1 Sylvain Bertrand 1 Michel Kieffer 2 Hélène Piet-Lahanier 1
2 Division Télécoms et réseaux - LTCI
L2S - Laboratoire des signaux et systèmes : 1289, IUF - Institut Universitaire de France : 56663, LTCI - Laboratoire Traitement et Communication de l'Information : 162010
Abstract : This paper addesses the problem of formation control in multi-agent systems (MAS) and adopts an event-triggered strategy to reduce the number of communications between agents. For that purpose, to evaluate its control input, each agent maintains estimators of the states of the other agents. Communication is triggered when the discrepancy between the actual state of an agent and its estimate reaches some threshold. The impact of additive state perturbations is studied. A condition for the convergence of the MAS to a stable formation is studied. Simulations show the effectiveness of the proposed approach.
Type de document :
Communication dans un congrès
IFAC 2017 - 20th World Congress of the International Federation of Automatic Control, Jul 2017, Toulouse, France. IFAC World Congress
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Contributeur : Michel Kieffer <>
Soumis le : mercredi 23 août 2017 - 16:00:24
Dernière modification le : lundi 17 septembre 2018 - 10:04:09

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  • HAL Id : hal-01576630, version 1

Citation

Christophe Viel, Sylvain Bertrand, Michel Kieffer, Hélène Piet-Lahanier. Distributed event-triggered control for multi-agent formation stabilization. IFAC 2017 - 20th World Congress of the International Federation of Automatic Control, Jul 2017, Toulouse, France. IFAC World Congress. 〈hal-01576630〉

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