Méthode à erreur de sortie pour l'identification en boucle fermée des paramètres dynamiques d'un robot à flexibilité localisée, sans mesure de flexibilité

A. Jubien; M. Gautier; A. Janot; P.O. Vandanjon

Méthode à erreur de sortie pour l'identification en boucle fermée des paramètres dynamiques d'un robot à flexibilité localisée, sans mesure de flexibilité

A. Jubien ^{1, 2} M. Gautier ¹ A. Janot ² P.O. Vandanjon ³

1 IRCCyN - Institut de Recherche en Communications et en Cybernétique de Nantes

2 ONERA - The French Aerospace Lab [Toulouse]

3 IFSTTAR/AME/EASE - Environnement, Aménagement, Sécurité et Eco-conception

Résumé : Ce papier présente une nouvelle méthode à erreur de sortie en deux étapes pour l'identification en boucle fermée des paramètres inertiels, de frottements et de raideur d'un axe de robot avec flexibilité articulaire localisée. Cette méthode utilise uniquement l'effort et la position du moteur, sans aucune mesure de flexibilité. La première étape identifie la fréquence du mode rigide asservi et la fréquence du mode flexible à entrée bloquée, en utilisant un modèle haute fréquence double intégrateur du robot. L'identification utilise une méthode à erreur de sortie sur la position du moteur. Ces deux paramètres de fréquence optimaux sont ensuite utilisés dans la deuxième étape pour l'identification des paramètres dynamiques du robot par une méthode à erreur de sortie sur l'effort moteur. Cette méthode récente (DIDIM) qui utilise les modèles d'identification directe et inverse du robot permet d'obtenir une convergence des paramètres très rapide et insensible aux conditions initiales. Une validation expérimentale sur un robot un axe montre l'efficacité de la nouvelle méthode comparée à deux méthodes à erreur de sortie classiques.

Mots-clés : IDENTIFICATION ROBOT METHODE ERREUR SORTIE MOINDRE CARRE

Document type :

Conference papers

Domain :

Computer Science [cs] / Robotics [cs.RO]

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https://hal-onera.archives-ouvertes.fr/hal-01061188
Contributor : Alain Broc <>
Submitted on : Friday, September 5, 2014 - 11:56:26 AM
Last modification on : Tuesday, March 26, 2019 - 2:28:03 PM
Long-term archiving on : Friday, April 14, 2017 - 4:27:50 PM

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